Yanmar는 고객의 문제를 해결하고 미래 사회를 만들고 사람들의 삶을 풍요롭게하는 도전을 계속할 것입니다.

자동 선박 조향의 핵심은 선박의 위치를 식별하기 위해 자체 위치를 추정하는 기능입니다. GPS를 포함한 GNSS에서는 수 미터의 편차가 발생하지만 오토 도킹 시스템으로 수십 센티미터 이내의 오차를 줄이는 것을 목표로했습니다. 개발 초기 단계에서 우리는 농업 분야에 적극적으로 참여하는 Yanmar의 로봇 트랙터에도 사용되는 Real time kinematic (RKT)을 채택했습니다. 항만 측에 기지국을 설치하고 정확도 향상을 위해 보정 신호를 출력하는 시스템을 개발했습니다. 하지만 기지국이 설치된 특정 포트에서만 사용할 수 있었으며 실제 주변 환경을 인식 할 수있는 센서가 없는 안전 문제도 있었다. 따라서 다음 단계는 주변 환경을 인식하는 센서 인 3D-LIDAR를 선박에 장착하고 주변 물체를 측정하여 자신의 위치를 고정밀도로 추정하는 시스템 개발에 집중하는 것이 었습니다.

그 결과, 기지국 없이도 자기 위치 추정 오차를 수십 센티미터 이내로 유지하는 데 성공했습니다. 또한, 정박 할 위치를 지정하는 것만으로 주변 환경을 활용하여 자동으로 보트를 지시 할 수있게되었습니다. 개발 시작 이후 자동 도킹에 걸리는 시간을 4 분에서 보다 실용적인 2 분 30 초로 줄일 수 있었습니다. 해상 내비게이션 중에 레이더를 사용하여 대략적인 광역지도를 생성하여 내비게이션 경로를 설정합니다. 이 경로를 따라 항해하는 동안 3D-LIDAR를 사용하여 주변 환경을 자세히 탐색하여 주변 장애물을 감지 할 수 있습니다. 또한 3D-LIDAR는 좁은 공간에서 내비게이션 및 도킹을위한 고해상도 지도를 생성하는 데 사용됩니다. 자동 도킹 시스템은 충돌 위험이 적은 안전한 경로를 선택하고 내비게이션에서 도킹까지 프로세스를 자동으로 운영합니다. 성공적인 결과는 사용자가 안전하고 자유롭게 항해 할 수 있는 시스템을 만들겠다는 개발팀의 확고한 의지로 이루어졌습니다.